本文主要讨论正遮盖阀芯与非线性阀芯的控制问题，包括死区控制与调节、阀芯的线性化等。
首先认识一下零遮盖阀芯：阀芯与阀体的重叠量理论上为0。实际上，≤3%的遮盖量都定义为零遮盖。
正遮盖阀芯：阀芯节流边宽度大于阀体开口度，零位时阀芯无流量输出。
对于比例阀或伺服阀控制来说，放大器接受控制信号后去驱动阀芯，阀芯位置的变化导致执行件的输出速度与输入信号成比例。
对于开环控制来说，如果阀芯是正遮盖的，只有当控制信号达到一定的时候才会有实际的输出，如位置、速度等。
正遮盖阀芯的实际控制曲线。
如何对正遮盖阀芯进行补偿呢？
增加或减少正遮盖量！实际速度会马上变化！
反向运动时减少负遮盖量。
实际测试曲线在两个方向的补偿。
输出死区可导致的波动。
死区误差。
- 在误差范围内，比例减少输出死区幅度。
- 利用积分控制。
- 减小死区误差范围内的波动。
阀芯移动速度不可能无限制的快。
阀芯延迟动作。
方向改变时，速度变化趋势。
正遮盖阀芯的调节。
- 确定并设置输出死区。
- 手动调节增益和前馈，确保比例环节P值足够高。
- 设定死区误差。可能需要迭代算法。
下面为几种正遮盖阀芯的曲线图。
非线性阀芯。这样的阀芯用的不多，但是有其特殊的意义。
非线性阀芯典型的流量特性曲线。
非线性阀芯里面性能普通的阀。
对非线性阀芯的补偿。
为了执行件具有线性化的效果，对控制信号进行线性化处理。
线性化曲线的制作。
使用正遮盖阀芯的主要原因：
- 对此不熟悉。
- 相对便宜。
- 并不需要零位精确控制，甚至可以用隔断阀来定位。
使用非线性阀芯的主要原因：
- 不了解其特性。
- 相对便宜。（编者注：不一定）
- 当运动较慢或定位时，具有很好的控制，但流量依然足够高。
总结起来：
- 线性阀相对来说是最容易控制的。
- 利用控制器，可以对正遮盖阀芯和非线性阀芯进行补偿。
- 非线性阀芯有时候可以提供更加精密的控制。
