- 1,在PVE下部署ROS采用CHR版本
- 2,在PVE中新建虚拟机
配置后的效果,此处需要删除硬盘
删除硬盘后的效果
- 3,导入ROS的CHR版本img镜像文件
通过xshell连接到PVE的shell,将chr-6.46.img上传到/tmp目录下,进行硬盘转码
cd /tmp #转换映像重命名 qemu-img convert -f raw -O qcow2 chr-6.46.img vm-103-disk-1.qcow2 #查看映像信息 qemu-img info vm-103-disk-1.qcow2 #增加映像大小 根据自己使用调整 qemu-img resize -f qcow2 vm-103-disk-1.qcow2 +1G #加载映像到虚拟机 qm importdisk 103 vm-103-disk-1.qcow2 local-lvm 导入到PVE虚拟机103中,此时需要将硬盘接口改为SATA,否则无法启动
在启动前需要配置网口,此处将eth0和eth5配置给ROS,效果如下:
- 4,启动ROS并进行基础配置
主要包括网口功能和地址分配,使得能够进入管理界面
#查看网口接口 interface pri #分配ip地址 /ip add pri add address=10.10.10.3/24 interface=ether1 #若配置错误接口可以按照以下删除 remove 0
以上已经把ROS在PVE上安装完成,后续需要配置ROS,可以采用web和winbox两种方式进行,具体请见ROS基础网络配置。
参考资料:
- https://koolshare.cn/thread-159150-1-1.html