ADRC控制算法[0]

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ADRC控制算法也称为自抗扰算法，根据工业现场控制特性实现的原则，ADRC主要工作在执行层，其结构层主要是单环控制，类似于PID控制算法，其算法没有嵌套也没有额外的逻辑处理。

  • 图书和论文

图书

  1. 自抗扰控制技术

论文

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  1. 控制理论——模型论还是控制论 韩京清（专业研究方向的奠基论文）
  2. 自抗扰控制技术 韩京清
  3. 自抗扰控制思想探究 高志强 (控制专业的综述性论文可替代专业史)
  • ADRC算法原理

跟踪微分器（TD）

跟踪微分器解决了快速性和超调之间的矛盾关系，并且提高了调节器应对噪声污染的能力，增强了的鲁棒性。跟踪微分器的收敛性由的由郭宝珠和他的学生赵志良证明。

扩展状态观测器（ESO）

普通状态观测器只观测系统状态，扩展状态观测器还估计外部扰动和未知模型的系统状态。所以此项技术不过于依赖数学模型。

非线性组合（NF）

这部分类似PID的反馈控制，自抗扰是基于非线性状态误差反馈控制，所以韩京清[1]称之为非线性PID。也有人称之为：基于（扩展）状态观测器的反馈控制。

参考资料：

  1. https://www.zhihu.com/question/64738752